Judul : Operator Gerak dan Sensor
link : Operator Gerak dan Sensor
Operator Gerak dan Sensor
Dalam topik ini, yang dimaksud dengan Operator adalah segala sesuatu yang diperintah oleh mikroprosesor, sedangkan Operator Gerak adalah operator yang menyebabkan terjadinya gerak, misalnya: motor listrik, solenoid, dan aktuator pneumatik atau hidraulik. Reactive Operator adalah operator yang dapat memberikan informasi kepada robot, misalnya: informasi tentang kondisi lingkungan robot. Instruksi untuk operator dapat berupa instruksi sangat sederhana, misalnya: meng-on-kan motor atau sensor.
Operator gerak dengan tanpa pengindra
Operator yang dilengkapi dengan pengindra akan mendapatkan instruksi dari mikroprosesor setelah mikroprosesor mendapatkan informasi dari sensor, tentang status robot dan lingkungannya. Disini sensor berfungsi sebagai umpan-balik (pemberi informasi ke mikroprosesor tentang status robot, misalnya: saat ini robot berada pada posisi koordinat A). Jadi, jika motor atau operator lain tidak bekerja dengan baik, maka yang pertama diperiksa adalah lup sensor yang terkait dengan operator itu.Operator yang tidak dilengkapi dengan pengindra (tanpa umpan-balik), akan bekerja berdasarkan pola data (berupa pulsa-pulsa) yang dikirimkan oleh mikroprosesor kepadanya. Masalah yang akan timbul dengan operator tanpa umpan-balik ini ialah, jika ada gaya yang menghentikan motor lengan robot dari posisi yang sebenarnya. Mikroprosesor akan terus berasumsi bahwa: lengan robot terus bergerak sesuai dengan instruksi, dan saat ini berada pada posisi yang seharusnya, padahal kenyataannya tidak.
"Kesalah-pahaman" ini dapat diatasi dengan meng-nol-kan (zeroing) posisi setiap penggerak motor stepper robot. Hal ini harus dilakukan setiap kali robot di-on-kan, dan setiap kali terjadi gerakan tidak akurat.
Zeroing
Zeroing mempunyai pengertian mendorong motor dalam satu arah. Ini dapat dilakukan dengan dua cara: menggunakan titik akhir (end point), dan dengan menggunakan Limit Switch, atau tanpa titik akhir.
Zeroing dengan titik akhir:
Mikroprosesor akan mendapat informasi tentang posisi akhir (koordinat) dari anggota badan robot (misalnya lengan robot, ini identik dengan "posisi motor") setelah motor berjalan satu arah hingga menyentuh sebuah limit switch. Limit switch akan memberikan informasi kepada mikroprossor, bahwa: lengan telah sampai pada posisi yang diinginkan.
Zeroing tanpa titik akhir:
Dengan metoda ini, motor diinstruksikan berjalan dalam waktu tertentu, dengan asumsi (tanpa gangguan), bahwa: selama waktu yang telah ditentukan tsb, lengan robot telah mencapai dan berhenti pada posisi yang diinginkan. Untuk itu, mikroprosesor perlu informasi tentang posisi awal lengan. Suatu titik akhir akan menjadi informasi sebagai titik awal untuk instruksi berikutnya. Metode ini cocok untuk robot berdaya rendah.
Penggerak pneumatik dan hidraulik
Bagian tubuh robot dapat bergerak (misalnya lengan menjulur atau memutar) karena adanya perangkat pneumatikk atau hidraulik (perangkat yang bekerja berdasarkan tekanan yang diterimanya) yang mendapat gaya. Gaya tersebut diperoleh dari tekanan yang dihasilkan pompa melalui beberapa medium, misalnya udara atau zat cair).
Perangkat yang bekerja berdasarkan tekanan udara disebut sebagai perangkat pneumatik. Sedangkan perangkat yang bekerja berdasarkan tekanan zat cair disebut perangkat hidraulik. Tekanan inilah yang akan menggerakkan piston pada lengan robot, sehingga jika terjadi kemacetan pada penggerak bagian robot, maka pelacakan kerusakan perangkat ini dimulai dari pemeriksaan gaya yang diterima piston.
Elektro-pneumatik
Di industri seringkali menggunakan perangkat kombinasi antara pneumatik dan elektrik, sehingga disebut elektro-pneumatik. Daya perangkat pneumatik yang tersimpan akan mengendalikan kerja perangkat dengan bantuan sinyal listrik (biasanya 24 VDC).
Disini perangkat ini berfungsi sebagai saklar. Pada kenyataannya, saklar-saklar elektro-pneumatik tsb bekerja berdasarkan rangkaian logik.
Demikianlah Artikel Operator Gerak dan Sensor
Sekianlah artikel Operator Gerak dan Sensor kali ini, mudah-mudahan bisa memberi manfaat untuk anda semua. baiklah, sampai jumpa di postingan artikel lainnya.
Anda sekarang membaca artikel Operator Gerak dan Sensor dengan alamat link https://sebuahteknologi.blogspot.com/2015/02/operator-gerak-dan-sensor.html